薛曜為元超長子,褚遂良乃其舅祖,生平事蹟,史記不詳。可知者為王勃文友,咸亨初年曾與之游於四川錦州,王勃有送別詩二首記其事。萬歲登封年間(696)見任春宮郎中(禮部郎中),神功年間(697)改正議大夫,與再從弟中書舍人薛稷並以辭學知名朝野。
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